广州自由人时期
北京紫禁勇士男篮的历史要追溯到2009年成立的广州自由人职业篮球俱乐部。它由广东南海控股有限公司所投资成立，聘请广州前著名篮球国手吕锦清担任领队，张勇担任主教练，平均年龄25.5岁，平均身高1.97米。2009赛季勇夺第二名。广州自由人超越传统思维模式，打造广州职业篮球队，将自由的内涵无限放大，让自由的快感席卷全城，让每一个篮球迷洋溢自由的热情。

广州自由人队是NBL联赛中的一支劲旅，2009赛季球队刚升入参加NBL，就在决赛中主场以106：98战胜同城对手广州六穗队，获得当赛季亚军  。在随后的两个赛季，自由人队获得联赛第三、第七名。2012赛季自由人队淘汰江苏同曦大圣后，在总决赛上惜败广州黄埔再获亚军。
2012年9月6日，自由人队发布公告称，即日起暂停参加任何篮球联赛（包括全国男子篮球青年联赛），征战了三年四个赛季的广州自由人要与大家暂告别。自由人队此前曾尝试转让球队，但是始终没有什么进展，最终做出解散决定。
广州自由人俱乐部解散后，其各级梯队并没有随之解散，而是继续寻找下家。此时，早就有意组建一支球队征战CBA的重庆市体育局找到了他们，经过长达半年时间的运作和筹备之后，重庆职业男篮终于正式亮相了。2013年4月18日上午，重庆职业男子篮球队（即重庆翱龙男篮）在位于两路口的重庆村一号商务大厦正式对外亮相，并于当年5月份出战NBL联赛，向CBA联赛全力发起冲击，这也是重庆体育历史上的首支职业男子篮球队伍  。继四川省的四川金强之后，重庆翱龙的晋级壮大了西部篮球的阵营，但除了上演川渝德比之外，重庆翱龙似乎很难制造有看点的比赛。从队员来看，内援以原班人马为主，外援刚刚引入了美国球员约什·哈里森、威利·沃伦和伊朗的阿萨兰·卡兹米，这三人虽都有NBA背景，但均未能进入主力名单，属于“经济适用型”外援。
2013年，全新面貌参加NBL联赛的重庆翱龙男篮在常规赛中取得了冠军，在半决赛中，他们遇到了同省劲敌四川金强，最终遗憾不敌对手，由于在系列赛中翱龙表现不佳，因此有球迷称重庆是在放水四川，也引起了不少重庆球迷的不满。 2014年，重庆翱龙再度获得常规赛冠军，但在半决赛中他们再度失利，输给了最后的冠军球队广西威壮，但由于常规赛战绩占优，重庆力压陕西信达获得联赛第三名，因为当季冠军广西威壮组队年限不够，他们最终和当季亚军江苏同曦队一道进军CBA 。
2014-15赛季，重庆队迎来了他们的CBA处子赛季，由于经验严重不足，当赛季常规赛结束时，重庆男篮4胜34负联盟垫底，自2006-07赛季云南男篮的2胜28负以来，这是CBA球队单赛季赢球的最少纪录（平2009-10赛季的陕西男篮），全队除了沃伦和卡兹米之外，竟没有一名球员表现算的上联盟平均水平。

北京北控时期
2017年5月17日，丁伟正式成为北京北控俱乐部北京农商银行篮球队新任主教练。
2017年7月10日，正式与“板爷”阿巴斯签约。

2017年7月19日，斯蒂芬·马布里正式签约北京北控男篮。
2018年11月10日，北京北控男篮俱乐部官方宣布，球队主教练丁伟辞职，由助理教练张德贵接任球队主帅职务。
北京紫禁勇士时期
2019年，北控男篮宣布更名为“北京紫禁勇士队”，并启用紫色的全新视觉系统。“紫禁”意味着天人合一，是中华文明体系中的核心内容。北京紫禁勇士队意为保护紫禁精神而生的勇士，和北京的城市定位以及北京人的精神特性相符。 

球队新的队徽采用紫金配色，由代表着北京悠久历史的长城、代表首都进取精神的利剑和代表北京厚重文化的卷轴组成，再辅以“北京”字样和篮球图案，表达出紫禁勇士攻则锐不可当、守则固若长城。
2020年7月26日下午，北京紫禁勇士男篮在青岛市民健身中心篮球馆迎来了球队2019-2020赛季CBA常规赛的收官之战，最终球队以106比93击败了八一队，赛季双杀对手，常规赛总成绩定格在29胜17负上，排名位列第七，队史上首次杀入季后赛的同时还创下了队史最佳战绩。
2020年8月2日，CBA季后赛1/8中，北京紫禁勇士男篮经过四节激烈较量，以108比106险胜吉林队，历史性地杀入CBA季后赛八强。
2020年8月3日，在CBA季后赛1/4决赛，北京紫禁勇士男篮91-103不敌新疆伊力特，无缘四强。

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